Der Name Güstrow leitet sich vom slawischen "Guscerov" ab, was "Eidechsenort" bedeutet. An der Kreuzung alter Handelswege ließ Heinrich Borwin II. 1226 den Dom bauen, 1228 folgte eine Burg. Noch im selben Jahr wurde das Stadtrecht an die Siedlung verliehen. Tuchmacher, Brauereien und ein großer Wollmarkt brachten im 14. und 15. Jahrhundert Wohlstand für die Stadt.
Der letzte Fürst von Werle starb 1436, und Güstrow fiel an die Schweriner Herzöge. In der Zeit von 1503 bis 1512 zerstörten drei Großbrände die Stadt. Nur der Dom, die Gertrudenkapelle und die Burg blieben erhalten. Herzog Ulrich von Mecklenburg ließ die Burg ab 1558 zu einem Renaissanceschloss umbauen, das zur herzoglichen Residenz wurde. Zwischen 1621 und 1695 war Güstrow der Stammsitz der Herzöge von Mecklenburg-Güstrow, danach gehörte die Stadt endgültig den Herzögen in Schwerin.
Nachdem im 17. Jahrhundert die Entwicklung Güstrows stagniert hatte, brachte das 18. Jahrhundert einen wirtschaftlichen Aufschwung: Fabriken siedelten sich an. Güstrow wurde an das Eisenbahn- und Schifffahrtsnetz angeschlossen. Auch in der Kultur tat sich einiges: das Theater wurde 1828/29 gebaut, der Schriftsteller John Brinckman lebte in Güstrow. Überregionale Bedeutung für die Bildende Kunst erlangte Güstrow durch Ernst Barlach, der von 1910 bis zu seinem Tod 1938 hier arbeitete.
Den Zweiten Weltkrieg überstand Güstrow ohne großen Schaden. Während der DDR-Zeit wurden die Gertrudenkapelle, das Theater und das Schloss restauriert. Nach der Wende sanierte man die Altstadt. Im Jahr 2000 war Güstrow Außenstandort der EXPO Hannover, 2003 der IGA Rostock.
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